1、自动驾驶系统架构

自动驾驶系统的架构大体可分为三部分：感知→认知→执行。

• 感知层：检测驾驶员的输入及状态、车辆自身的运动状态以及车辆周围的环境情况；
• 认知层：根据感知层得到的驾驶员驾驶意图和驾驶状态、当前车身的速度和位姿以及外部威胁情况，通过一定的决策逻辑、规划算法，得出期望的车辆速度、行驶路径等信息，下发给执行层；
• 执行层：执行认知层下发的控制指令。

2、自动驾驶系统分级

美国国家道路交通安全管理局（NHTSA）和汽车工程师学会（SAE）分别将自动驾驶系统的自动化程度分为4级和5级，其中SAE的分级中的level4和level5是将NHTSA的level 4进一步细化，这里以NHTSA的分级制度为例。

根据自动驾驶系统的功能（驾控主体、感知接管、监控干预）和使用区域（道路条件、环境条件），每一层级说明如下。

• Level 4级 – 完全自动驾驶

该级汽车的驾控主体为机器，在任何道路、环境条件下，由自动驾驶系统完全自动控制车辆，乘坐人员只需输入目的地，系统自动规划路线，检测道路环境，最终到达目的地。

• Level 3级 – 有条件的自动驾驶

该级汽车的驾控主体为机器，在限定道路、环境条件下，汽车能够让驾驶员完全不用控制汽车，而且可以自动检测环境的变化以判断是否返回驾驶员驾驶模式，驾驶员不需要一直对系统进行监视，但仍需在紧急情况下进行人工干预。

• Level 2级 – 部分自动驾驶

该级汽车的驾控主体为机器，在限定道路、环境条件下，汽车具有横、纵两个方向上控制功能融合在一起的系统，不需要驾驶员对这些功能进行控制，但驾驶员仍需要一直对周围环境感知，并监视系统情况，准备在紧急情况下进行人工干预。

• Level 1级 – 辅助驾驶

该级汽车的驾控主体为驾驶员和机器，在限定道路、环境条件下，汽车具有一个或多个特殊自动控制功能，例如自适应巡航系统（ACC）、车道保持系统（LKS）等，但感知接管、监控干预仍需驾驶员完成。

• Level 0级 – 完全人类驾驶

该级汽车的驾控主体为驾驶员，在任何道路、环境条件下，由驾驶员进行感知、操纵、监控，包括方向盘、油门踏板、制动踏板。

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