1、自动驾驶系统架构 自动驾驶系统的架构大体可分为三部分：感知→认知→执行。 感知层：检测驾驶员的输入及状态、车辆自身的运动状态以及车辆周围的环境情况；认知层：根据感知层得到的驾驶员驾驶意图和驾驶……